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一套車道線檢測系統(tǒng)

2018-01-31 | rar | 1.29 MB | 次下載 | 3積分

資料介紹

  車道線檢測主要用于駕駛輔助和無人駕駛系統(tǒng),根據攝像頭數(shù)量,分為單目和雙目兩種檢測系統(tǒng)。出于實時性和經濟性的考慮,一般采用單目檢測,在對采集過來的圖像預處理之后進行邊緣檢測和霍夫變化,提取出圖像中的直線,并由各類擬合算法擬合出車道線。通常在車道線檢測中,不同光照條件下,對于傳統(tǒng)固定值的車道檢測算法有非常大的影響,經常出現(xiàn)長時間無法檢測到車道線的情況。本文通過灰度世界算法對圖像進行白平衡處理,能很好過濾掉攝像頭采集過來的圖像的光照噪聲。對于車道線檢測的感興趣區(qū)域(ROI),一般在圖像的下半部分,即車道消失的點到圖像底部。傳統(tǒng)車道線檢測對ROI的提取,通常為圖像的某一固定區(qū)域,由于行駛過程中,車道消失點是不斷變化的,所以本文通過灰度世界算法得到的灰度平均值結合灰度分布統(tǒng)計,提取出感興趣區(qū)域,并應用到之后的Canny算法閾值的確定,達到自適應的車道線檢測。根據改進的車道線檢測算法,基于Nvidia Jetson TKI嵌入式平臺結合Qt Quick實現(xiàn)實時車道線檢測系統(tǒng)。

一套車道線檢測系統(tǒng)

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