以英國Sonardyne 公司的超短基線(U lt ra2Sho rt Base L ine) 為研究對象, 研究了該系統在各種情況下的重復定位精度, 以及將該系統應用于水下機器人動力定位的可能性. 實驗結果表明, 即使存在姿態偏差, 如果通過姿態傳感器進行動態補償, 該系統仍能獲得很好的重復定位精度, 可以滿足水下機器人動力定位的需要.纜控水下機器人(Remo tely Operated V eh icle,ROV ) 在海上石油工業、軍事等領域正發揮越來越重要的作用. 為了適應水下復雜的作業環境、提高水下機器人的水下作業精度, 要求水下機器人具有高精度動力定位能力. 目前, 水下機器人的水下定位方法有三種[ 6 ]: 一是采用錨定法, 這種方法定位過程中不需要動力, 定位精度不高, 抗流能力不強, 水下機器人的作業范圍受到限制. 二是主從手定位方法, 這種定位方法要求水下機器人安裝兩個機械手, 一個稱為主手負責水下作業, 另一個稱為從手, 作業過程中, 從手抓持水下某固定目標, 由于從手上安裝有位置及姿態傳感器, 水下機器人與固定目標的相對位置可以通過從手上的傳感器獲得, 從而保持水下機器人和固定目標間的相對位置保持不變. 這種動力定位方法的優點是定位精度高, 可以達到毫米級定位. 其不足之處在于對水下作業環境要求較高, 機動性差. 三是以超短基線作為位置傳感器, 并輔以其他的姿態傳感器(羅盤、深度計等) , 組成組合導航系統, 其中, 超短基線定位系統為水下機器人提供位置數據(X 、Y、Z , H) , 深度和方位信息同時可以由深度傳感器和羅盤獲得, 將傳感器的信息和超短基線的信息經過濾波綜合, 可以得到精度更高的位置信息,從而保證水下機器人相對某一固定目標的位置和姿態保持不變, 實現動力定位. 這種定位方法定位精度低于主從手定位方法, 但是由于這種定位方式只受臍帶電纜約束, 所以機動范圍相對較大, 可以適應深海復雜的作業環境, 是目前普遍采用的一種水下動力定位方法. 本文的目的是以現有的英Sonardyne公司的超短基線(U lt ra2Sho rt Base L ine) 為研究對象, 通過水池以及湖試試驗論證該超短基線系統應用于水下機器人動力定位的可能性.