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機器人神經(jīng)網(wǎng)絡逆系統(tǒng)阻抗控制方法研究

2010-01-11 | rar | 220 | 次下載 | 3積分

資料介紹

機器人動力學控制由于其數(shù)學模型的不確定性,一直是困擾該領域的難題之一。本文
研究了通過神經(jīng)網(wǎng)絡逆系統(tǒng)方法實現(xiàn)機器人的解耦,然后在外環(huán)施加控制的新方法。文中對該算法Matlab 仿真環(huán)境中做了研究,并以實物機械手為控制對象實現(xiàn)了該算法;從仿真和實現(xiàn)結果來看算法是可行的,為以后進一步的研究提供了依據(jù)。
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