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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>模擬數字論文>基于擴張狀態觀測器和反步滑模法的四旋翼無人機軌跡跟蹤控制

      基于擴張狀態觀測器和反步滑模法的四旋翼無人機軌跡跟蹤控制

      2018-12-28 | rar | 0.68 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　為了解決欠驅動四旋翼無人機（ UAV）在實際飛行中存在的外界干擾問題，同時提高在系統參數攝動情況下的精確軌跡跟蹤效果，設計了一種基于擴張狀態觀測器（ ESO）和積分型反步滑模算法的飛行控制策略。首先，根據系統的半耦合特性和嚴反饋結構特點，采用反步法設計姿態內環和位置外環控制器；然后，將抗干擾能力較強的滑模控制融入其中，使得系統的魯棒性得到增強；接著，為了減小系統的穩態誤差，引入積分環節；最后，利用ESO實時估算出系統的內、外總擾動并對控制量進行補償。通過Lyapunov穩定判據，可以說明該系統是一個全局漸進穩定的系統，并通過仿真分析驗證了所提控制方法的有效性和魯棒性。

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