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基于模糊改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人避障方法研究_游文洋
對(duì)于保證船舶在海上運(yùn)輸?shù)陌踩远裕摥h(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)是十分有必要的。通過(guò)傳統(tǒng)的人工監(jiān)測(cè)不僅效率低、可靠性不強(qiáng)，而且監(jiān)測(cè)的范圍還會(huì)受到環(huán)境條件的限制。盡管采用大量監(jiān)控設(shè)備可以獲得更大的監(jiān)測(cè)范圍，但這也增大了成本，且視角有限。通過(guò)機(jī)器人對(duì)船艙進(jìn)行監(jiān)測(cè)不僅可以降低監(jiān)測(cè)成本、擴(kuò)大監(jiān)測(cè)范圍，還能夠有效地提高監(jiān)測(cè)的實(shí)時(shí)性和可靠性。由于船艙內(nèi)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，存在很多障礙物，比如： 艙壁與頂部的肋骨、艙內(nèi)的設(shè)備、貨物等，因此，機(jī)器人必須具備一定的避障能力。
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