基于Turbo PMAC數控系統的PID在線調節:描述了Turbo PMAC 多軸運動控制器的開放伺服特性及其關鍵計算功能，在用自定義伺服算法程序代替內建PID 算法的基礎上，進一步通過Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序，實現PID 參數的自動在線調節。
關鍵詞：Turbo PMAC；數控系統；PID；自定義伺服算法；自動在線調節

(Department of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Machinery, Beijing 100085, China)
Abstract：In this paper, it describes Turbo PMAC’s characters of open servo and its key function of calculation. To realize the automatic online adjustment of the PID parameters, PID arithmetic has been replaced by user-defined servo algorithm and PLC programme is embedded into the Turbo PMAC controller.
Key words: Turbo PMAC; NC system; PID parameters; User-defined servo algorithm; Automatic Online adjusting
目前，比較現實的實現開放式數控系統的途徑是“PC+多軸運動控制器”。由于PMAC
運動控制器優異的軌跡跟蹤能力，以及在軟件和硬件平臺上的開放特性，很多需要高性能數控系統的數控設備都選用它作為多軸運動控制器構建開放式數控系統。Turbo PMAC 在面向用戶的開放性方面向前跨了一大步，使用戶能靈活地在該平臺上配置自己的運動算法，快速開發復雜數控系統的應用產品。本文圍繞研制的數控凸輪軸磨床數控系統，對Turbo PMAC的開放伺服特性進行了研究，在用自定義伺服算法程序代替內建PID 算法的基礎上，進一步通過Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序實現了PID 參數的自動在線調節。