資料介紹
針對松下A5N驅(qū)動器,采用嵌入式構(gòu)架以及網(wǎng)絡(luò)通信模式,提出了基于模塊化控制核心(ARM+ FPCA)適應(yīng)新型實時性網(wǎng)絡(luò)通信RTEX的多軸嵌入式運動控制器硬件平臺的設(shè)計方案,并移入實時多任務(wù)操作系統(tǒng)uC/OS-Ⅱ。詳述了控制器的功能設(shè)計、硬件設(shè)計和軟件設(shè)計流程。截至目前,運動控制器硬件平臺搭建均已完成,并進行了通信實驗和基于SCARA機器人平臺的速度、位置控制實驗。結(jié)果表明,控制器通信良好,性能穩(wěn)定,能夠較好完成伺服控制功能。
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