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智能機器人運動關節(jié)集成驅動控制器研究

2009-12-16 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

資料介紹

根據(jù)智能機器人的控制要求,提出了機器人控制系統(tǒng)的頂層核心控制器和底層運動控制器的雙層結構,底層與頂層基于CAN 總線完成關節(jié)狀態(tài)信息的上傳和運動指令的下達。在此基礎上,采用高速DSP、IPM 功率智能模塊、光電編碼器、無刷直流電機等構建了機器人運動關節(jié)集成驅動控制器的硬件電路,并完成了相應軟件設計。結果表明,這種集成驅動控制器簡化了層間聯(lián)系,提高了響應速度,增加了整體集成度,有利于運動關節(jié)的驅動控制一體化。
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