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提出了利用TS-PID 對單級小車倒立擺進行控制的方法，并且對TS-PID 控制器進行了簡要的理論分析，最后利用matlab 的simulink 工具對該控制系統進行了仿真，其結果表明該控制方法可行且效果明顯。TS-PID 控制器綜合了模糊控制及PID 控制的優點，具有結構簡單、易于實現以及具有較強的適應性和魯棒性，并且可以獲得良好的動態性能和穩態性能。
關鍵詞：倒立擺 TS-PID 模糊控制 PID 控制復合控制
單級倒立擺［1］系統是一個經典理論控制對象,它涉及很多控制問題,諸如非線性問題、系統的魯棒性問題、隨動問題、鎮定問題及跟蹤問題等。倒立擺控制理論產生的方法和技術航空航天技術、機器人技術、導彈攔截控制系統等方面具有廣闊的開發利用前景。因此成為控制理論中經久不衰的研究課題。
單級倒立擺有許多的控制方法,比較常見有PID控制方法和模糊控制方法。這兩種方法都有明顯的優缺點，為了能夠充分利用兩者的優點,在這里提出利用TS - PID控制方法來實現對單級倒立擺的控制。TS 模型的特點在于它局部采用簡單的線性函數,全局實現了一種復雜的非線性函數,TS -PID控制器就是出于這種思想,在局部采用線性PID控制,全局卻實現了一種非線性控制。TS - PID 控制器表面上類似于一種采用模糊方法進行PID參數整定的專家PID控制器,但兩者有著本質差別。首先,TS - PID控制器本質上是一種模糊控制器,只是在TS模型規則的后件中采用PID控制器輸出形式,從而可以借鑒PID控制器的一些結果。另外,TS – PID控制器從形式上類似PID控制器,但是其PID的比例、微分、積分參數是誤差變量的非線性函數這與專家PID控制器是截然不同的。
關鍵詞：倒立擺 TS-PID 模糊控制 PID 控制復合控制
單級倒立擺［1］系統是一個經典理論控制對象,它涉及很多控制問題,諸如非線性問題、系統的魯棒性問題、隨動問題、鎮定問題及跟蹤問題等。倒立擺控制理論產生的方法和技術航空航天技術、機器人技術、導彈攔截控制系統等方面具有廣闊的開發利用前景。因此成為控制理論中經久不衰的研究課題。
單級倒立擺有許多的控制方法,比較常見有PID控制方法和模糊控制方法。這兩種方法都有明顯的優缺點，為了能夠充分利用兩者的優點,在這里提出利用TS - PID控制方法來實現對單級倒立擺的控制。TS 模型的特點在于它局部采用簡單的線性函數,全局實現了一種復雜的非線性函數,TS -PID控制器就是出于這種思想,在局部采用線性PID控制,全局卻實現了一種非線性控制。TS - PID 控制器表面上類似于一種采用模糊方法進行PID參數整定的專家PID控制器,但兩者有著本質差別。首先,TS - PID控制器本質上是一種模糊控制器,只是在TS模型規則的后件中采用PID控制器輸出形式,從而可以借鑒PID控制器的一些結果。另外,TS – PID控制器從形式上類似PID控制器,但是其PID的比例、微分、積分參數是誤差變量的非線性函數這與專家PID控制器是截然不同的。
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