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本文主要介紹一下CC3D的兩大飛行模式的原理：1. Rate 2. Attitude. 以及PID的基本原理。至于AxisLock模式及Manual，日后續說。
筆者是CC3D開源飛控入門玩家，遇到過不少磕磕碰碰。所以寫此文以記之，一是梳理一下遇到的問題及對策，二是希望幫到一些入門玩家。
OpenPilot是CC3D的官網，截止至現在（2016年1月6號），只能訪問主頁，wiki不能訪問，所以要了解飛行器的原理，必須另尋它路。
參考aeroquad開源飛行器，看名字便知道這是一個針對四軸的項目，而CC3D可以控制固定翼等其它飛行器，這個網頁介紹了
Rate 和 Attitude 的原理。另外的內容可以不看。
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