機(jī)器?學(xué)，本質(zhì)上研究的是世界中運動物體的問題。機(jī)器?的時代已經(jīng)來臨：?星車正在太空探索，??機(jī)正在地表巡航，很快，?動駕駛汽車亦將闖?眼簾。盡管每種機(jī)器?的功能各異，然?在實際應(yīng)?中，它們往往會?對?些共同的問題——狀態(tài)估計（state estimation）和控制（control）。機(jī)器?的狀態(tài)，是指?組完整描述它隨時間運動的物理量，?如位置，?度和速度。本書重點關(guān)注機(jī)器?的狀態(tài)估計，控制的問題則不在討論之列。控制的確?常重要——我們希望機(jī)器?按照給定的要求?作，但?要的?步乃是確定它的狀態(tài)。?們往往低估了真實世界中狀態(tài)估計問題的難度，? 我們要指出，?少應(yīng)該把狀態(tài)估計與控制放在同等重要的地位。本書中，我們先介紹受?斯噪聲影響下的線性系統(tǒng)狀態(tài)估計中的經(jīng)典結(jié)論。然后，我們介紹如何將它們拓展到??斯?線性系統(tǒng)下。與經(jīng)典的估計理論教程不同，我們會詳細(xì)講解三維空間機(jī)器?的狀態(tài)估計，并對旋轉(zhuǎn)采?更具針對性的?法。本章的其余部分將簡單介紹?些估計理論的歷史，討論不同類型的傳感器與測量?段，最后引出什么是狀態(tài)估計問題。本章的內(nèi)容可以看成對全書內(nèi)容的概述。末尾會介紹本書的結(jié)構(gòu)，并推薦?些相關(guān)的閱讀材料。

　　狀態(tài)估計的過程，就是理解傳感器本質(zhì)的過程。任何傳感器的精度都是有限的，所以每個真實傳感器的測量值都有不確定性。特定傳感器在測量特定物理量時會有優(yōu)勢，然?即便是最好的傳感器，也有?定程度的不確定性。當(dāng)我們想結(jié)合多種傳感器的測量值來估計狀態(tài)時，最重要的就是了解所有的不確定量，從?推斷我們對狀態(tài)估計的置信度。