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針對(duì)ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｚｅｄ粒子濾波器（ＲＢＰＦ）重采樣過程存在粒子衰竭、提議分布精確度不高的問題，提出一種改進(jìn)的ＲＢＰＦ算法。為提高ＲＢＰＦ算法提議分布精確性，在改進(jìn)的算法中將機(jī)器人里程計(jì)信息和激光傳感器采集的距離信息進(jìn)行融合，在算法中引入粒子群尋優(yōu)策略，通過粒子間能效吸引力來調(diào)整采樣粒子集，同時(shí)對(duì)重采樣中權(quán)值較小的粒子進(jìn)行遺傳變異操作，緩解粒子枯竭現(xiàn)象，提高機(jī)器人位姿估計(jì)一致性，并維持粒子集的多樣性。在基于機(jī)器人操作系統(tǒng)和配有ＵＲＧ激光傳感器的Ｐｉｏｎｅｅｒ３ＤＸ機(jī)器人平臺(tái)上對(duì)改進(jìn)ＲＢＰＦ算法進(jìn)行可靠性驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法在兼顧粒子集多樣性的同時(shí)能顯著提高機(jī)器人位姿估計(jì)精確性。
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