吴忠躺衫网络科技有限公司

電子發燒友App

硬聲App

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示
電子發燒友網>電子資料下載>機器人>如何進行雙足競步機器人機構和控制系統的設計

如何進行雙足競步機器人機構和控制系統的設計

2020-03-24 | rar | 10.30 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  本文對雙足競步機器人機械結構、控制系統進行設計并對其步態規劃進行研究,成果成功應用于全國機器人大賽雙足競步機器人項目競賽中。 首先,對雙足競步機器人的自由度進行配置;根據自由度的配置把機器人的機械結構分為腳部、膝部、胯部、軀干部四個模塊,對其進行模塊化設計與制造;利用UG NX軟件進行實體建模,生成各個模塊的鈑金展開圖;對各個模塊進行加工和裝配,得到雙足競步機器人實體。 其次,在分析舵機控制原理的基礎上,提出了PWM信號生成方法合理性評價四原則,實現了對各種生成PWM信號的方法全面而又具體的評價;首次提出了利用分時成組原理進行PWM信號生成的方法,生成的PWM信號不僅具有較好的輸出同步性、周期可適應性和良好的占空比可調性,而且具有較強的信號輸出能力。 然后,根據分時成組原理,利用C8051F040單片機作為主控芯片,在Protel DXP軟件中進行了控制系統電路原理圖和PCB板圖的繪制;利用Keil uVision2軟件實現了控制程序的編寫。 最后,利用Denavit—Hartenberg規則對雙足競步機器人進行運動學建模;在運動學模型的基礎上利用齊次變換矩陣進行了運動學方程的建立;根據步態規劃的相關參數,利用Matlab軟件求解并仿真出各關節自由度的軌跡曲線;采用離線規劃——在線調整方式對雙足競步機器人的關節運動軌跡進行修正,得到平滑而穩定的步態軌跡。

下載該資料的人也在下載 下載該資料的人還在閱讀
更多 >

評論

查看更多

下載排行

本周

  1. 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
  2. 0.00 MB  |  1497次下載  |  免費
  3. 2單片機典型實例介紹
  4. 18.19 MB  |  98次下載  |  1 積分
  5. 3S7-200PLC編程實例詳細資料
  6. 1.17 MB  |  27次下載  |  1 積分
  7. 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
  8. 4.28 MB  |  18次下載  |  4 積分
  9. 5開關電源原理及各功能電路詳解
  10. 0.38 MB  |  14次下載  |  免費
  11. 6100W短波放大電路圖
  12. 0.05 MB  |  4次下載  |  3 積分
  13. 7藍牙設備在嵌入式領域的廣泛應用
  14. 0.63 MB  |  3次下載  |  免費
  15. 8基于單片機的紅外風扇遙控
  16. 0.23 MB  |  3次下載  |  免費

本月

  1. 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
  2. 0.00 MB  |  234313次下載  |  免費
  3. 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
  4. 0.00 MB  |  66304次下載  |  免費
  5. 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
  6. 0.00 MB  |  51209次下載  |  免費
  7. 4LabView 8.0 專業版下載 (3CD完整版)
  8. 0.00 MB  |  51043次下載  |  免費
  9. 5555集成電路應用800例(新編版)
  10. 0.00 MB  |  33564次下載  |  免費
  11. 6接口電路圖大全
  12. 未知  |  30321次下載  |  免費
  13. 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
  14. 0.00 MB  |  28588次下載  |  免費
  15. 8開關電源設計實例指南
  16. 未知  |  21540次下載  |  免費

總榜

  1. 1matlab軟件下載入口
  2. 未知  |  935054次下載  |  免費
  3. 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
  4. 78.1 MB  |  537793次下載  |  免費
  5. 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
  6. 未知  |  420026次下載  |  免費
  7. 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
  8. 0.00 MB  |  234313次下載  |  免費
  9. 5Altium DXP2002下載入口
  10. 未知  |  233046次下載  |  免費
  11. 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
  12. 340992  |  191183次下載  |  免費
  13. 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
  14. 158M  |  183278次下載  |  免費
  15. 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
  16. 未知  |  138039次下載  |  免費
百家乐官网2珠路投注法| 百家乐官网玩法说| 1368棋牌官网| 百家乐投注很不错| 致胜百家乐官网的玩法技巧和规则 | 百家乐的必赢方法| 百家乐官网娱乐网77scs| 广东省| 全讯网a3322| 百家乐筹码多少钱| 福布斯百家乐官网的玩法技巧和规则 | 百家乐小路单图解| 属蛇做生意坐向| 百家乐官网电投软件| 百家乐官网赌博机吧| 佳豪国际娱乐| 516棋牌游戏加速器| 恒丰百家乐的玩法技巧和规则 | 真人百家乐官网澳门娱乐城| 双辽市| 博御国际| 六合彩开奖公告| 德州扑克 大小| 大发888娱乐场df888| 大发888娱乐城.com| 百家乐技巧经| 百家乐永利娱乐城| 百家乐娱乐人物| 蓝盾百家乐官网庄家利润分| 百家乐官网讯特| 网络百家乐官网公式打法| 百家乐官网游戏怎样玩| 株洲县| 海立方百家乐官网客户端| 襄汾县| 百家乐官网是骗人吗| 百家乐官网怎样投注好| 百家乐官网怎样投注好| 川宜百家乐官网分析软件| 百家乐官网游戏规则玩法| 百家乐官网娱乐网真人娱乐网|