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針對巡檢機器人室外自 主識別儀表示數易受到光照影響的問題，在研究了基于二維伽馬畫數的儀表圖像光照不均勻自適應校正算法的基礎上，提出了基于最大穩定極值區域（MSER）提取指針區域的算法。首先，通過三尺度高斯函數提取光照分量，構造二維伽馬函數自動地調整圖像反光區域或過暗區域的亮度;然后，通過MSER的兩次穩定區域檢測提取指針區域;接著，以指針通過儀表軸心為條件，用細化算法和累計概率霍夫變換（PPHT）精確地定位到指針，提高了定位直線的準確度;最后，通過PPHT檢測的直線兩個端點與軸心位置比較，直接可以判斷指針指向，更加方便了計算示數。實驗結果表明，所提的儀表示數識別方法能夠適應不同光照下、不同類型儀表的指針定位，且識別示數的正確率達到94%以上。
指針式儀表因其實用性好、可靠性高、成本低、抗電磁干擾能力較好等特點，被廣泛應用于電力系統，因此需要對這類儀表示數進行識別達到監控設備的目的。在傳統的人工巡檢耗時、耗力、低效的背景下，電力巡檢機器人應運而生。若要求巡檢機器人代替人工巡檢，那么自主而準確讀取不同工況下各個儀表的示數是其必備的核心功能之一。
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