針對(duì)公共場(chǎng)合緊急情況下人群疏散困難和效果有限的問(wèn)題，提出一種基于人機(jī)社會(huì)力模型的機(jī)器人疏散人群的方法。首先，基于原始社會(huì)力模型提出了一種新的人機(jī)社會(huì)力模型，該模型在原始社會(huì)力模型的基礎(chǔ)上加入了機(jī)器人對(duì)人作用的人機(jī)作用力；然后，基于人機(jī)社會(huì)力模型提出一種新的利用機(jī)器人疏散人群的方法，該方法在人群疏散場(chǎng)景中加入運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器人自身的運(yùn)動(dòng)，利用人機(jī)作用力影響周圍行人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，減小行人之間的壓力，從而達(dá)到加快人群運(yùn)動(dòng)速度、提高人群疏散效率的目的。在室內(nèi)封閉場(chǎng)景人群逃生、兩群行人交錯(cuò)這兩種典型的疏散場(chǎng)景中分別進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，并將實(shí)驗(yàn)結(jié)果與未加入機(jī)器人的人群疏散結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于人機(jī)社會(huì)力模型的機(jī)器人疏散人群的方法能夠明顯加快人群的運(yùn)動(dòng)，提高人群的疏散效率。

　　隨著我國(guó)城市建設(shè)進(jìn)程的加快，公共場(chǎng)合人口密度越來(lái)越大，高人群密度的公共場(chǎng)所存在嚴(yán)重的安全隱患。當(dāng)緊急事件發(fā)生時(shí)，人群在恐慌情緒作用下，其正常行為會(huì)因?yàn)槭录旧硪约霸谌巳褐械膫鞑ザl(fā)生改變，容易導(dǎo)致緊急出口發(fā)生擁堵，嚴(yán)重時(shí)甚至發(fā)生踩踏事件，從而降低逃生的效率，增加人群的傷亡程度。目前人群疏散的工作主要靠人工疏散或者設(shè)置固定疏導(dǎo)物體來(lái)完成。前者不僅耗費(fèi)人力、主觀性強(qiáng)，而且工作人員自身的安全難以保障；后者缺乏靈活性，疏散效果較差。因此，公共場(chǎng)所緊急情況下的人群疏散問(wèn)題，是公共安全領(lǐng)域的一個(gè)研究重點(diǎn)。