K60模塊分配

　　K60的簡介，我們本次使用了以下模塊。

　　1. FTM模塊：K60中集成3個FTM模塊，而今年我們選用兩個B車進行追蹤循跡。B車模使用單電機、單舵機，另外需要一個編碼器。所以對3個FTM模塊進行如下配置：FTM0用以產(chǎn)生300Hz PWM信號控制舵機，F(xiàn)MT1用以產(chǎn)生18.5KHz PWM信號控制電機，F(xiàn)TM2用以采集編碼器數(shù)據(jù)。

　　2. 定時器模塊：K60中有多個定時器模塊，我們使用了其中2個。其一用以產(chǎn)生5ms中斷，處理相關控制程序。另一個用以超聲波模塊的計時。

　　3. SPI模塊：我們使用了K60的一個SPI模塊，用以和無線射頻模塊NRF24L01P通信。

　　4.外部中斷：我們使用了三個外部中斷。第一個是PORTA的下降沿中斷，用以響應干簧管檢測到磁鐵。第二個是PORTD的跳變沿中斷，用以響應超聲波模塊的輸出信號。最后一個是PORTE的下降沿中斷，用以響應NRF24L01P模塊的相關操作。

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　　數(shù)據(jù)采集算法

　　傳感器是智能車的眼睛，它們給智能車循跡和追蹤提供了必不可少的信息。因此，在智能車軟件設計中必須保證數(shù)據(jù)采集算法的穩(wěn)定性，同時兼顧其快速性。本車比賽，我們的智能車主要采集以下傳感器的數(shù)據(jù)：電感傳感器電路板、編碼器、超聲波、干簧管。下面主要詳述超聲波模塊、電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集。

　　1 。超聲波模塊數(shù)據(jù)采集

　　我們使用的超聲波模塊的DO引腳輸出50Hz的矩形波信號，通過高電平的時間向單片機傳遞數(shù)據(jù)。本超聲波傳感器的高電平時間為聲波單程傳輸?shù)臅r間，通過這個時間可計算出兩車之間的距離。

　　我們使用外部中斷和計時器結合的方式測量高電平時間。首先配置PORTD11為跳變沿中斷。中斷被觸發(fā)時，如果PORTD11為高電平則開始計時，如果PORTD11為低電平則停止計時并記錄時間間隔。

　　2. 電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集

　　電感傳感器電路板通過輸出電壓的大小反應響應位置和方向的磁場強度。本次比賽中，我們使用了10個電感分布在6個不同位置，因此每個周期都要采集10路ADC數(shù)據(jù)，每路ADC數(shù)據(jù)采集32次進行平均濾波。K60芯片中有兩路ADC模塊，為了最大程度的減少采集數(shù)據(jù)的時間，我們采用兩個ADC模塊并行采集的方法。

　　首先，將10路ADC分為兩組，第一組6個使用ADC0模塊采集，第二組4個使用ADC1模塊采集，兩個ADC模塊同時采集數(shù)據(jù)。以第一組為例，依次采集6路ADC數(shù)據(jù)，循環(huán)32次。當兩個ADC模塊都完成任務時，ADC轉換結束。最后進行平均濾波。