描述

當(dāng)我們決定使用由按鈕控制的 Arduino Uno 構(gòu)建一個小型機械臂時，這個項目就誕生了（以控制掉落的伺服器）

鋼球）和一個操縱桿（里面有兩個電位器，每個電位器“驅(qū)動”一個舵機）。

我們在網(wǎng)上觀看并決定制作一種“不尋常”的機械臂：SCARA。

零件組裝

組裝技巧 可能 3D 打印部件上的孔對于熱嵌件而言太小（這取決于它們的外徑，因此建議使用直徑為 3、5 毫米的嵌件），因此您必須在打印件上鉆孔零件，讓孔達到刀片的深度和直徑。在我們的例子中，法蘭的孔也太小了，所以我們不得不用 3mm 的鉆頭鉆孔。

組裝這個 Scara 機器人的所有部件并不難。這些是主要步驟：

1. 3D 打印 Scara 的塑料部件（我們使用笛卡爾 3D 打印機）；

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2.安裝插件（最簡單的方法是用烙鐵加熱）；

3.將第一個DS3218MG舵機放在“Base”中，然后將“Top”部分放在上面，然后用M4x10螺絲（舵機）和M4x20螺絲（“Top”）將這些部件擋住；

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4. 用四個 M3x15 螺釘和螺母將“Arm”下側(cè)的法蘭卡住（螺母將留在舵機和法蘭之間）。然后在中間的孔中放上一個墊圈和一個M3x15的螺絲；

5. 將鋼珠放入其座中，然后將“Arm”放在上面（“Dispenser”部分重復(fù)這兩個步驟（4-5））；

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1 / 2 ?如您所見，在這些照片中，我們再次使用了更長的螺釘和兩個螺栓來固定 3D 打印部件上的法蘭

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6、將另一個DS3218MG舵機用四顆M4螺絲固定在“點膠機”上；

7.將SG90（倒置）放在點膠機的支架上，用熱膠粘住；

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工作原理

這款 Scara 的操作過程非常簡單。在操縱桿中有兩個電位器（也有一個按鈕，但我們決定在這個項目中使用一個單獨的）并且在機器人的整個機制中有三個伺服系統(tǒng)（兩個“大”和強大的和一個較小的), 所以我們決定用一個電位計驅(qū)動每個 DS3218MG，用按鈕驅(qū)動另一個伺服：更具體地說，每次電位計到達其一端時，伺服將向右或向左轉(zhuǎn)動 5°（取決于到達的一側(cè)）電位器），每次按下按鈕時，較小的伺服器都會掉下一塊鋼

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