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使用 TI 的 C2000 LaunchPad XL，陀螺儀和加速度計(jì)讀數(shù)通過(guò) SPI 協(xié)議從 MPU-9250 獲得。校準(zhǔn)后，這些讀數(shù)用于控制平衡機(jī)器人在兩個(gè)輪子上的直立狀態(tài)。這結(jié)合控制車輪角位置的差異，可以命令機(jī)器人轉(zhuǎn)彎和向前/向后移動(dòng)。
盡管機(jī)器人可以在不受 USB 束縛的情況下保持平衡，但它還不能完全無(wú)線操作。這就是我看到需要添加 ESP8266 IoT 芯片以獲得完整無(wú)線功能的地方。
主 C 文件中的 AT 命令為 ESP8266 設(shè)置 TCP 服務(wù)器和 IP，以便 Linux 終端可以執(zhí)行代碼并向機(jī)器人發(fā)送數(shù)據(jù)。在 Linux 端執(zhí)行的代碼實(shí)際上非常簡(jiǎn)單，因?yàn)樗话l(fā)送任意浮點(diǎn)值。加載在 TI LaunchPad 上的代碼用于指定數(shù)據(jù)是什么以及如何處理它。因?yàn)槲蚁Ｍ軌蚩刂撇恢挂患拢晕也坏貌粚⒅甘痉畛涞秸诎l(fā)送的浮點(diǎn)數(shù)的前面。之后，浮點(diǎn)數(shù)據(jù)被添加到存儲(chǔ)數(shù)組中并進(jìn)行相應(yīng)的處理（即turnrate = myfloat）。
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