描述

示范

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這個怎么運作

當(dāng)用戶從智能手機(jī)或 PC 上的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器訪問 PHPoC [WiFi] Shield 的網(wǎng)頁時，Arduino 和網(wǎng)絡(luò)瀏覽器之間將創(chuàng)建一個 WebSocket 連接。WebSocket 連接允許在 Web 瀏覽器和 Arduino 之間實時交換數(shù)據(jù)，而無需重新加載網(wǎng)頁。

當(dāng)用戶在網(wǎng)頁上旋轉(zhuǎn)指針時，旋轉(zhuǎn)的角度將被發(fā)送到 Arduino。Arduino將角度轉(zhuǎn)換為等效位置（單位為脈沖），然后使用PID算法將直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)到等效位置。

Arduino 的 PID 庫可在此處獲得。它還包含位置和速度的自動調(diào)整功能。

角度到位置計算

假設(shè)：

• 增量編碼器分辨率（每轉(zhuǎn)計數(shù)）：ENC_RESOLUTION
• 齒輪比：GEAR_RATIO

來自編碼器的信號將由直流電機(jī)控制器解碼。直流電機(jī)控制器充當(dāng)正交解碼器，它將每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)增加四倍 (x4)。

我們有：

• 一轉(zhuǎn) <=> 360 度 <=> ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4
• 角度 <=> 位置

=> 位置 = 角度 * ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4 / 360

我用的電機(jī)有：

• ENC_RESOLUTION = 13
• GEAR_RATIO = 100

=> 位置 = 角度 * 13 * 100 * 4 /360

（見 Arduino 代碼第 68 行）

接線

• 在 Arduino 上堆疊 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield
• 在 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield 上堆疊直流電機(jī)控制器 PES-2604
• 將直流電機(jī)控制器的接線端子連接到直流電機(jī)和直流電機(jī)電源，如下所示：
• 接線端子 - VM <----> (+) 線 - 直流電機(jī)電源
• 接線端子 - GND <----> (-) 線 - 直流電機(jī)電源
• 接線端子 - M1+ <----> (+) 線 - 直流電機(jī)
• 接線端子 - M1- <----> (-) 線 - 直流電機(jī)
• （可選）將直流電機(jī)控制器的編碼器端口連接到直流電機(jī)的編碼器引腳，如下所示：
• 編碼器 1 - 5V <----> Vcc - 直流電機(jī)的編碼器
• 編碼器 1 - GND <----> GND - 直流電機(jī)的編碼器
• 編碼器 1 - 1A <----> A 相 - 直流電機(jī)的編碼器
• 編碼器 1 - 1B <----> B 相 - 直流電機(jī)的編碼器
• 編碼器 1 位于編碼器端口的上排。更多細(xì)節(jié)在這里

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