描述

在危險、孤獨和幸福的時候，狗被認為是人類寶貴的伙伴。大多數人在日常生活中會花很多時間與寵物相處。機器狗“湯米”是專門為喜歡機器人、編碼和狗的人設計的。他們想把自己的創造力投入到使非生物謀生的過程中。我制作了一只會走路的機器狗，我的目標是幫助人們更好地理解機器人工程，并幫助學生在他們的項目中發揮更大的創造力。世界各地的人都可以聯系我尋求任何幫助，或為任何類型的項目撰寫項目報告。

好吧，讓我們回到使用 Arduino 和超聲波傳感器來避開向其方向行駛的障礙物的寵物工作機器人 Tomy。所以這是一個可以前后走動的可愛小機器人。

在這篇文章中，您將能夠找到制作此機器人的完整代碼以及帶有用于開發此項目的組件的鏈接的分步說明。事實上，如果有人稱此機器人為避障機器人，那也沒錯.

行走機器人機構

主要的伺服電機是該項目開發的重要組成部分，這些伺服電機像肌肉一樣拉動和推動機器狗的軸。伺服器與 Arduino 連接，當 Arduino 向伺服器發送信號時，它們會以特定的角運動移動。根據從超聲波傳感器收集的數據做出的信號決定。角度運動是在沒有障礙物的情況下向前移動，當機器人檢測到障礙物或路徑不清晰時，角度運動是向后的，所以簡而言之，超聲波傳感器充當了機器人的“眼睛”。

機器人腿組裝

機器人的腿和身體的所有組件都在3D打印機上打印出來，舵機的喇叭連接到3D打印機上，但是可以用螺絲和膠水把身體連在一起，黃色的部分是將在其中進行伺服的機器人主體。如果有人需要 STL 文件，請給我評論，或者您可以使用任何 3D 建模軟件來構建您的腿和身體。

機器人腿組裝

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正如您在下圖中看到的那樣，電線井井有條，因為它提供了用于連接伺服軸的專用插槽以及連接超聲波距離傳感器的視覺效果。機器人身體的設計使得所有硬件組件都可以輕松連接到它上面。

零件組裝

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方法論和聯系

電路圖很簡單，所有的連接都很容易定義，人可以簡單地將rig和echo引腳連接到A3和A4引腳，伺服信號引腳與Nano的D3和D10引腳連接。

代碼

對于代碼，打開Arduino IDE，然后將其粘貼到上傳板即Arduino nano上，如果您想更改伺服延時的引腳，則需要更改代碼。或者您可以通過更改代碼添加更多傳感器。但是對于初學者來說，我們只是不對代碼進行任何更改。

電路原理圖

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機器人的最后步驟

進行所有連接并切斷電線而不是跳線減少電線數量，我們使用 9v 電池和開關，這樣我就可以在需要時關閉和打開。如果要添加更多的零件，這應該考慮到伺服電機每個只能承受9g，所以應該考慮等待考慮。完成所有集合后，我們將電池連接到骨架的中間位置，然后最后添加腿。如果您計劃長時間運行此項目，我建議使用可充電電池。

接線

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