描述

演示

如果您是 Arduino 新手，您可以開始：

• Arduino新手教程。
• 所有關于 Arduino 的電機

理念

主要想法是通過在基于網絡的地圖上繪制路線來控制基于步進電機的機器人，只需在移動屏幕上觸摸您的手指，機器人就可以將您的貨物運送到目的地。

在這個項目中，我制作了一輛不使用反饋傳感器的簡單汽車。因此，位置誤差會隨著時間的推移而累積。

這個項目可能會啟發人們通過使用某種反饋傳感器來糾正位置誤差來制造一個完美的搬運機器人。如果與Dijkstra算法等路由算法結合使用會更方便。

接線

• 在 Arduino 上堆疊 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield
• 在 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield 上堆疊兩個步進電機控制器 PES-2604

?

?

• 將步進電機連接到步進電機控制器 PES-2605 的接線端子
• 雙極步進電機

?

?

• 單極步進電機：有兩種方法可以將單極步進電機連接到 PES-2605 的接線端子上。用戶可以選擇其中之一。

?

?

• 通過擴展板上的撥碼開關為每個步進電機控制器設置擴展 ID 為 13 和 14。您可以參考下表設置擴展 ID。

?

?

• 將限位開關連接到兩個步進電機控制器的數字輸入端口的 SW#0

?

?

這個怎么運作

我們需要一張辦公室地圖的圖像。地圖的大小必須與實際大小具有相同的縱橫比。

?

?

提示：如果是根據當時的地磚繪制的，繪制地圖的縱橫比會更準確。

地圖圖像被縮放以適合移動屏幕。當手指觸摸基于網絡的地圖時：

- XY坐標（以像素為單位）重新縮放為圖像的坐標，然后作為目標位置發送到Arduino。Arduino將像素坐標轉換為真實坐標（以毫米為單位）。代碼：

/* convert pixel to millimeter */targetX = (long)(targetX / RATIO_PIX_PER_MM);targetY = (long)(targetY / RATIO_PIX_PER_MM);

- Arduino 計算方向（旋轉角度）和距離基于：當前位置、先前方向和目標位置代碼：

/* calculate the rotating angle */vectorX  = targetX - preX;vectorY  = targetY - preY;dist = sqrt(vectorX * vectorX + vectorY * vectorY);vectorX /= dist;vectorY /= dist;cosinAngle = (preVectorX * vectorX + preVectorY * vectorY); /* based on dot product between two vectors */angle = acos(cosinAngle) * 180 / PI;

- Arduino 將旋轉角度轉換為電機必須移動的步數，并向步進電機控制器發送命令以移動電機。代碼：

stepMove = (angle * TRACK) / ((FULL_STEP_ANGLE / stepMode) * WHEEL_RADIUS) / 2;dir = preVectorX * vectorY - preVectorY * vectorX; /* direction of rotation: clockwise or counter-clockwise */

?

?

WHEEL_RADIUS 是車輪的半徑。

- Arduino 將距離轉換為電機必須移動的步數，并向步進電機控制器發送命令以移動電機。代碼：

stepMove = dist / WHEEL_PERIMETER * (FULL_STEP_NUM * stepMode);targetStepRight += stepMove;targetStepLeft -= stepMove;

WHEEL_PERIMETER 是車輪的周長

限位開關

車頭設有限位開關，使電機在遇到障礙物時自動停止。

汽車初始位置

初始位置是 Arduino 啟動或重置時汽車的位置。它必須相同：真實位置（您放置汽車的位置）、Arduino 代碼中的位置設置和 Web 用戶界面代碼

在我的設置中，我將汽車設置在位置（第 16 塊磚，第 22 塊磚）（見下圖）

在 Arduino 代碼中（第 54、55 行）

//初始位置preX = 16 * BRICK_REAL_WIDTH;preY = 22 * BRICK_REAL_HEIGHT;

在Web User Interface (line 47. 48)//初始位置//初始位置touchImageX = 16 * IMAGE_WIDTH / 25.0;touchImageY = 22 * IMAGE_HEIGHT / 34.0;

?

?

源代碼

Arduino代碼

這是arduino代碼，它在無限循環中運行

網絡用戶界面 - remote_car.php

remote_car.php 是一個包含 Web 用戶界面的文件。它需要存儲在 PHPoC [WiFi] Shield 上。為了將文件上傳到 PHPoC [WiFi] Shield，請執行以下步驟：

• 復制以下代碼并將其保存到 remote_car.php 文件中。
• 安裝PHPoC 調試器
• 根據此說明，通過 micro-USB 電纜將 PHPoC Debugger 連接到 PHPoC [WiFi] Shield。請注意，Arduino 必須通電。
• 根據此說明將 remote_car.php 文件上傳到 PHPoC [WiFi] Shield
• 將 map.png 上傳到 PHPoC [WiFi] Shield

如何

• 為PHPoC shield或PHPoC WiFi shield配置網絡信息
• 安裝PHPoC 庫
• 安裝PHPoC 擴展庫
• 編譯并上傳代碼到 Arduino
• 上傳網頁用戶界面到 PHPoC [WiFi] shield
• 打開 Serial Monitor 并復制 PHPoC Shield 的 IP 地址
• 通過 Web 瀏覽器訪問 Web 用戶界面：http:// ip_address_of_shield /remote_car.php
• 在地圖上按點位置控制汽車

?