作為基于ARM7、Cortex-M3硬件開發(fā)的嵌入式工程師，本人一直反對使用RTOS。不僅因為不恰當?shù)氖褂肦TOS會給項目帶來額外的穩(wěn)定性風險，更重要的是個人認為絕大多數(shù)基于ARM7、Cortex-M3硬件的項目，還沒復雜到使用RTOS的地步，使用狀態(tài)機就足夠了。 對于現(xiàn)代的微處理器，特別是資源相對豐富ARM7、Cortex-M3硬件來說，RTOS占用的硬件資源已經越來越可以忽略。所以在當今環(huán)境下，我們無需擔心RTOS會拖累性能。相反，RTOS提供的事件驅動型設計方式，使得RTOS只是在處理實際任務時才會運行，這能夠更合理的利用CPU。 在實際項目中，如果程序等待一個超時事件，傳統(tǒng)的無RTOS情況下，要么在原地一直等待而不能執(zhí)行其它任務，要么使用復雜（相對RTOS提供的任務機制而言）的狀態(tài)機機制。如果使用RTOS，則可以很方便的將當前任務阻塞在該事件下，然后自動去執(zhí)行別的任務，這顯然更方便，并且可以高效的利用CPU。處理這類事件，是使用RTOS的最大動力，但考慮到系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不得不再三權衡RTOS可能帶來的一些弊端： 1、大多數(shù)RTOS代碼都具有一定規(guī)模，任何代碼都可能帶來BUG，何況是代碼具有一定規(guī)模的RTOS，因此引入RTOS的同時也可能會引入該RTOS的BUG，這些RTOS本身的BUG一旦被觸發(fā)，影響可能是是災難性的。 2、熟練的使用RTOS是一項技能，需要專業(yè)的知識儲備和長期的經驗積累。不將RTOS分析透徹，很容易為項目埋下錯誤。典型的，像中斷優(yōu)先級、任務堆棧分配、可重入等，都是更容易出錯的地方。 3、RTOS的優(yōu)先級嵌套使得任務執(zhí)行順序、執(zhí)行時序更難分析，甚至變成不可能。任務嵌套對所需的最大堆棧RAM大小估計也變得困難。這對于很多對安全有嚴格要求的場合是不可想象的。 4、RTOS應該用于任務復雜的場合，以至于對任務調度的需求可以抵消RTOS所帶來的穩(wěn)定性影響，但大部分的應用并非復雜到需要RTOS。 以上原因是本人拒絕在實際項目中使用RTOS的理由，但是否使用RTOS跟是否學習RTOS完全是兩碼事。個人認為任何嵌入式軟件設計人員都應該至少學習一種RTOS，不僅是需要掌握RTOS背后的操作系統(tǒng)原理、學習RTOS的編程方式，更是為將來做準備。 即便個人認為現(xiàn)在的物聯(lián)網有點言過其實，但依然看好物聯(lián)網的發(fā)展前景。隨著物聯(lián)網的發(fā)展，未來的嵌入式產品必然更為復雜、連接性更強以及需要更豐富的用戶界面。當處理這些任務時，一個好的RTOS就變得不可缺少了。 書到用時方恨少，希望大家永遠不會有這種感覺。 為什么選用FreeRTOS？ 對比了許多RTOS，最后選擇FreeRTOS，原因是多方面的： 1、SafeRTOS便是基于FreeRTOS而來，前者是經過安全認證的RTOS，因此對于FreeRTOS的安全性也有了信心。 2、大量開發(fā)者使用，并保持高速增長趨勢。2011、2012、2013、2014、2015連續(xù)5年的EEtimes雜志嵌入式系統(tǒng)市場報告顯示，F(xiàn)reeRTOS在RTOS內核使用榜和RTOS內核計劃使用榜上都名列前茅。更多的人使用可以促進發(fā)現(xiàn)BUG，增強穩(wěn)定性。 3、簡單。內核只有3個.c文件，全部圍繞著任務調度，沒有任何其它干擾，便于理解學習。而且，根本不需要其它繁多的功能，只要任務調度就夠了。 4、文檔齊全。在FreeRTOS官方網站上，可以找到所有你需要的資料。 5、免費、開放源碼。完全可以免費用于商業(yè)產品，開放源碼更便于學習操作系統(tǒng)原理、從全局掌握FreeRTOS運行機理、以及對操作系統(tǒng)進行深度裁剪以適應自己的硬件。 學習的資料來源主要是FreeRTOS的官方網站（）和源代碼。FreeRTOS的創(chuàng)始人RichardBarry編寫了大量的移植代碼和配套文檔，只不過是沿著Richard Barry鋪好的路前進，所以，這沒什么困難的。 附錄1:2010~2014年嵌入式市場調查報告有關RTOS使用榜截圖 ↑↑2010和2011年RTOS使用榜 ↑↑2012和2013年RTOS使用榜↑↑2013年和2014年RTOS使用榜↑↑2014年和2015年RTOS使用榜(mbbeetchina)