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這是我的第二個跟隨線機器人。與之前的不同，我使用EasyEDA進行了印刷電路的設計。這個打印電路充當機器人的底盤。
CNY70傳感器測試：這些傳感器通過Arduino Nano的A0到A7端口進行類比測量。我使用一種初始算法，通過標準化從0到1000的范圍來校準傳感器，其中0表示白色背景，1000表示黑線。校準完成后進入回路，開始讀取循環，計算從0到7000的位置，分別代表左傳感器到右傳感器。這個位置值用來計算比例誤差P。P的范圍是-3500(左)到3500(右)，其中0是中心值。該算法記住了檢測到黑線的最后一個傳感器(左或右)的位置值，目的是使用該數據進行制動動作和線路恢復。
最后，經過大量的努力，我已經有了完全構建的原型。我對操作非常滿意，測試代碼能夠很好地控制代碼。我使用了一個PID(滿)算法平滑修正和恢復路線。因為一切都可以改進，我將繼續完善代碼，以實現更有效的版本。
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