在本文檔中，API函數分為五組：任務和調度程序相關函數、隊列相關函數、信號量相關函數、軟件計時器相關函數和事件組相關函數。每個組都記錄在自己的章節中，在每個章節中，API函數按字母順序列出。但是請注意，每個API函數的名稱前面都有一個或多個指定函數返回類型的字母，并且每個章節中API函數的字母順序忽略了函數返回類型前綴。附錄1：更詳細地描述了前綴。

　　例如，考慮用于創建Freertos任務的API函數。它的名稱是xtaskCreate（）。‘x’前綴指定xtaskCreate（）返回非標準類型。第二個“task”前綴指定該函數是與任務相關的函數，因此，將在包含與任務和調度程序相關的函數的章節中進行記錄。“x”未按字母順序考慮，因此xtaskCreate（）將出現在按順序排列的“任務和計劃程序”章節中，就像其名稱只是taskCreate（）一樣。

　　在嵌入式領域中，嵌入式實時操作系統正得到越來越廣泛的應用。采用嵌入式實時操作系統（RTOS）可以更合理、更有效地利用CPU的資源，簡化應用軟件的設計，縮短系統開發時間，更好地保證系統的實時性和可靠性。

　　FreeRTOS是一個迷你的實時操作系統內核。作為一個輕量級的操作系統，功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理、記錄功能、軟件定時器、協程等，可基本滿足較小系統的需要。

　　由于RTOS需占用一定的系統資源（尤其是RAM資源），只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數實時操作系統能在小RAM單片機上運行。相對μC/OS-II、embOS等商業操作系統，FreeRTOS操作系統是完全免費的操作系統，具有源碼公開、可移植、可裁減、調度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機上運行，其最新版本為10.1.0版。

　　使用Freertos API時，以下規則適用：

　　1。不以“fromisr”結尾的api函數不能在中斷服務例程（isr）中使用。一些freertos端口進一步限制，即使以“fromisr”結尾的api函數也不能在具有（硬件）優先級高于configmax_syscall_interrupt設置的優先級的中斷服務例程中使用。_優先級（或configmax_-api_-call_-interrupt_-priority，取決于端口）內核配置常量，如本文檔第7.1節所述。第二個限制是確保優先級高于configmax_syscall_interrupt_priority設置的中斷的時間、確定性和延遲不受freertos的影響。

　　2.第2條。當調度程序掛起時，不能調用可能導致上下文切換的API函數。

　　3.不能從關鍵部分內調用可能導致上下文切換的API函數。