前言
　　傳統(tǒng)智能小車，特別是嵌入式系統(tǒng)，一般都是基于單片機或者ARM的嵌入式系統(tǒng)，基本上都由軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)組成的，硬件系統(tǒng)方面，跟傳統(tǒng)的搭建硬件環(huán)境一樣，只能做相對裁剪和功能拓展，但是，本項目的課題是通過xilinx的FPGA開發(fā)板搭建嵌入式的硬件環(huán)境，從最小系統(tǒng)到IP核的添加，都是根據(jù)需要進行拓展的，實現(xiàn)一對一的拓展，不浪費資源，而且基于FPGA的嵌入式系統(tǒng)的最大有優(yōu)點是，既有PFGA的并行執(zhí)行效率，又有嵌入式軟件的邏輯過程分析控制。
　　總體方案設計
　　
　　圖1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖
　　使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作為主控制器，傳感器使用攝像頭ov6620圖像采集模塊（兼測路徑），使用超聲波模塊（HCSR04）測距，由于兩者具有互補特性，所以能夠很好的控制小車的運行狀態(tài)，采用模糊算法計算出電機所需要的轉(zhuǎn)速，和舵機的轉(zhuǎn)角，從而實現(xiàn)穩(wěn)步漸進。
　　1主控制器的選擇
　　解決方案：采用可編程邏輯器件FPGA作為控制器。FPGA可以實現(xiàn)復雜的邏輯功能，規(guī)模大，密度高，體積小，穩(wěn)定性高，IO資源豐富，易于外圍功能擴展，隨著FPGA的成本逐步降低，而且基于FPGA的嵌入式系統(tǒng)的搭建也成為可行，既有傳統(tǒng)嵌入式的軟件靈活性，也有FPGA的并行快速執(zhí)行效率。
　　綜上所述，我們選用的Nexys3 Spartan-6作為系統(tǒng)的主控制器。
　　2電源穩(wěn)壓芯片的選擇
　　本系統(tǒng)中，Spartan-6主控制器。
　　解決方案：由于直流電機的功耗大，決定采用7.2V，2000mAh的電池為供電源，采用LM25xx系列單片集成開關(guān)電源作為降壓芯片，可以提供大功率的輸出，轉(zhuǎn)換效率高，性能穩(wěn)定。
　　3電機驅(qū)動選擇
　　解決方案：采用BTS7960B搭建全橋驅(qū)動，可以滿足大功率的輸出，分別驅(qū)動兩個電機。
　　
　　驅(qū)動模塊電路
　　攝像頭模塊的選擇
　　方案：采用數(shù)字攝像頭ov6620，控制簡單，價格合適，信號穩(wěn)定。