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在工程上，PID控制至今任是應(yīng)用最廣泛的控制規(guī)律，這與其控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能滿足大量工業(yè)過(guò)程的要求、具有一定的魯棒性等特點(diǎn)有關(guān)，然而，現(xiàn)代的工業(yè)控制工程中，許多被控過(guò)程機(jī)理復(fù)雜，具有高價(jià)的非線性、慢時(shí)變、純滯后等特點(diǎn)，在噪聲、負(fù)載擾動(dòng)和其他的一些環(huán)境條件變化的影響下，過(guò)程參數(shù)、模型結(jié)構(gòu)均發(fā)生變化，在這種情況下，采用常規(guī)的PID控制器，難以獲得滿意的控制效果。
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