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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>醫藥碼垛機器人結構參數優化研究

醫藥碼垛機器人結構參數優化研究

2018-03-13 | rar | 1.57 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  針對應用在醫藥包裝生產線上的碼垛機器人的工作空間狹小和臂長冗余的問題,提出了一種結合圖解法和解析法來分析求解的新方法。建立了碼垛機器人的D-H正運動學理論模型,并驗證了模型的正確性。在此基礎上考慮實際工況,通過遺傳算法工具箱對其臂長和工作空間進行了多目標參數優化,獲得了符合工作要求的優化設計變量。最后通過SimMechanics模塊對碼垛機器人進行了結構建模和工作空間仿真。研究結果表明,所獲得的優化設計變量滿足預期的設計要求,碼垛機器人的有效臂長明顯縮短,工作空間顯著提高且沒有內腔,具有很好的T作性能,同時為碼垛機器人的結構設計和參數優化提供了理論依據。

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