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提出一種摩擦輪式在線取能的研究方法，闡述了新型錐閥調(diào)節(jié)式介質(zhì)壓差驅(qū)動管道機器人的運行調(diào)控機理。通過分析管道機器人驅(qū)動單元在管道內(nèi)工況下運行速度、壓力差及所受驅(qū)動力之間的關(guān)系，得到其負載特性。進而利用CFD軟件對流體系統(tǒng)進行建模、合理設置參數(shù)及網(wǎng)格劃分，驗證了其在實際工況下的負載特性，仿真結(jié)果表明滿足管道機器人檢測作業(yè)的功率需求不小于200 W。依據(jù)能量參數(shù)指標和管道行業(yè)技術(shù)要求，管道內(nèi)壁正壓力不大于800 N的指標，研制出了具有按需自動啟動停止收放、壓力可調(diào)、跨越障礙等功能的摩擦輪式在線取能單元，與驅(qū)動單元協(xié)同作業(yè)實現(xiàn)在線取能，并存儲于蓄電池中。為管道機器人在長輸管道內(nèi)作業(yè)的能源供給提供了新的解決方案。
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