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氣動平衡助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現搬運大質量T件時操作輕便和定位 ，準確，保證設備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業和零件加T車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。
針對氣動平衡助力機械手負載端力臂不斷變化的隨位平衡問題，提出通過反饋控制實現機械手隨位平衡方法。在采集氣缸輸出端壓力基礎上，將輸出壓力信號實時反饋給氣缸輸入端控制器——主氣控調壓閥，通過對主氣控調壓閥輸出端的氣壓調節，使氣缸輸入端壓力和輸出端壓力達到動態平衡，實現機械手在負載端力臂變化情況下的隨位平衡。實驗結果表明：在額定載荷下，人手能輕便地移動機械手；當停止移動時，機械手在無手操縱力下能自動平衡。
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