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為使舞蹈機(jī)器人根據(jù)行人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃，增強(qiáng)與人共處的能力，提出一種基于激光雷達(dá)的室內(nèi)行人跟蹤方法。獲取激光原始數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)激光數(shù)據(jù)的分布特點(diǎn)對(duì)DBSCAN算法進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)激光數(shù)據(jù)的快速聚類，完成環(huán)境分割，給出基于類簇到激光雷達(dá)的距離及行人身體寬度的行人識(shí)別方法，并將行人簇的位置作為初始跟蹤位置，將激光數(shù)據(jù)圖形化顯示，激光數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成視頻數(shù)據(jù)，利用粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)行人跟蹤并實(shí)時(shí)繪制軌跡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能獲得較好的行人識(shí)別以及跟蹤效果，且實(shí)時(shí)性較強(qiáng)。
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