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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>串聯機械手空間軌跡運動控制方法研究

串聯機械手空間軌跡運動控制方法研究

2018-02-01 | rar | 2.71 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  以六自由度串聯機械手為研究對象,基于自主研發的以DSP+FPGA為核心的運動控制器,提出了一種機械手連續軌跡控制的方法。首先采用D-H坐標建立運動學模型,幾何法推導模型逆解并用MATLAB做運動學仿真。然后搭建以DSP+FPGA為控制器的六軸機械手系統,其中DSP主要負責機器人運動學計算和軌跡規劃,FPCA則通過數字積分法完成了各關節電機驅動的脈沖分配,以此驅動各關節電機到指定位置。進一步開發了用戶友好的交互式圖形界面,實時顯示機械手的運行軌跡,最后對機械手空間軌跡運動控制方法進行了實驗測試,驗證了其準確性和實用性。

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