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當前，機器人在農業生產中得到了越來越廣泛的應用，移動機器人是農業機器人研究領域的一個重要分支，也是研發較早的一種機器人，主要包括輪式、足式、跳躍式及蛇形式等。其中，足式機器人雖然適應性強，但機構復雜，導致難以控制；履帶式移動平臺移動速度慢、轉向時對地面破壞程度大；跳躍式和蛇形式在復雜環境和機動性等具有獨特的優越性，但運動平穩性及承載能力都明顯遜色于輪式機器人。
輪式移動機器人速度快，運動平穩而靈活，承重能力及適應能力極強，雖具有無法在極復雜地形進行精確的軌跡控制等問題；但由于具有自重輕、機構簡單、承載能力強及工作效率高等優點，在農業領域有著廣闊的引用前景及不可撼動的地位，已經成為農業發展中的重中之重。
針對農田環境復雜因素較高等問題，本文提出了利用兩個控制器分別做控制核心和驅動核心的創新結構設計，保證了農用輪式機器人執行任務時控制器的效率問題。機器人的電機模塊由前輪和后輪2個獨立驅動器模塊和4個直流無刷伺服電機組成，每個驅動模塊都是一套完整的直流無刷伺服驅動控制方案，并對直流無刷電機搭配減速器減速比（50：1），1024線光電編碼器，可以對電機的速度、電流進行閉環控制。采用分布式三級遞階控制方案，可以使輪式機器人工作穩定性強，系統可維護程度高，并且方便擴展。
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