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狹隘環(huán)境下多機(jī)器人路徑規(guī)劃使用共享資源時，極易產(chǎn)生沖突，優(yōu)先順序化是解決共享資源沖突的一個重要技術(shù)。本文提出了一種基于學(xué)習(xí)分類器的動態(tài)分配優(yōu)先權(quán)的方法，提高機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的性能。首先機(jī)器人通過XCS優(yōu)化各自的行為，然后引入和訓(xùn)練高水平的機(jī)器人管理者來分配優(yōu)先權(quán)解決沖突。本方法適用于部分可知的Markov環(huán)境，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文所提方法用于解決多機(jī)器人的路徑規(guī)劃沖突是有效的，提高了多機(jī)器人系統(tǒng)解決路徑規(guī)劃沖突的能力。
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