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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>人工勢場法的移動機器人路徑規劃

人工勢場法的移動機器人路徑規劃

2017-11-20 | rar | 0.69 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  基于傳統人工勢場法的機器人路徑規劃存在障礙物附近目標不可達和局部極小點的問題。在研究該問題產生原因的基礎上,提出了一種基于改進人工勢場法的移動機器人路徑規劃算法。該算法在斥力函數中引入了機器人和目標點之間的距離,在極小點附近自主建立虛擬目標牽引點并隔離原有目標點,解決了傳統人工勢場法的局部極小點問題,使機器人到達了目標點。仿真結果說明了改進后算法的有效性。

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