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柔性關節機械人的研究狀況柔性機器人包括桿件的柔性和關節的柔性。本文主要研究柔性關節機械臂的控制器設計。關節的柔性是指傳動機構和關節轉軸的扭曲變形，如圖1所示。一般關節的連接可以用彈簧或者其他具有彈性的物質作為柔性連接物。
關節的柔性對系統的性能優化有很大的影響，通常用集中參數模型描述。與剛性機器人模型相比較，柔性關節機器人在建模和控制方面更加困難。首先驅動電機的轉角不再恒等于連接桿件的轉角，結果使得建立動態模型更加復雜；其次沒有合適的控制，將會產生振動，影響系統的工作。機器人的動力學模型存在非線性和不確定因素，這些因素包括未知的系統參數 （如摩擦力）、非線性動態持性，以及環境因素（如負載變動和其他擾動）等，如果考慮到動態過程中不確定性，這將使控制器設計變得更加復雜。
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