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PID作為一種線性控制器在各領域得到廣泛使用，具體原理就不細說了，本人其實也是一知半解就不班門弄斧了。以下僅就這兩天對于PID實現(xiàn)電機調速的一些心得跟大家分享一下。 PID主要的實現(xiàn)方式有兩種 ，位置式和增量式，公式就不列了，其實核心思想個人認為就是時刻檢測誤差，再乘一定系數，再用此值修正。位置式PID計算出的就是控制量u（k），電機控制中此值就是PWM的占空比。增量式PID計算出的值是△u（k），還需要加上u（k-1）才是控制量 即 u（k）=△u（k）+u（k-1）。用C語言實現(xiàn)單片機對電機的PID調速，需要注意采樣周期，我定為10.25ms測試可用，不知這個時間有沒有什么講究。使用位置式PID時，我創(chuàng)建的是float工程，最終無論如何也沒有調試成功，難道是16為單片機（MC9S12EP100）對浮點運算有要求？后來換了增量式PID，采用整形的工程，先左移8位的計算完右移動的方式，避免系數太小除成 0，最終實現(xiàn)PID調速。增量式整形工程的PID也有很多細節(jié)需要注意。最重要的就是注意最后計算完成右移語句的位置，必須是在完成所有計算之后再右移，否則當偏差不夠大時還是會除成0，導致調不到目標轉速，總差一點。一開始我還認為是轉速測的不準導致的，后來用平均轉速卻根本無法計算。這里再多提一句，平均轉速對PID計算的精度貌似是沒有用的，我這里用滾動計算的方式計算10個齒的平均轉速。
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