推挽式

　　AGV裝卸貨物通過(guò)自身的推挽機(jī)構(gòu)與地面的無(wú)動(dòng)力輥道站臺(tái)實(shí)現(xiàn)。作業(yè)時(shí)，AGV停靠在站臺(tái)側(cè)邊，通過(guò)推挽機(jī)構(gòu)左、右側(cè)向移動(dòng)伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV輥道與地面站臺(tái)輥道之間滾動(dòng)，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺(tái)不需要連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)，適合同高度站臺(tái)之間的搬運(yùn)場(chǎng)合。但對(duì)作業(yè)點(diǎn)的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高，特別對(duì)多輛車和多個(gè)站臺(tái)的場(chǎng)合，要保證其可靠性難度較大。

　　推挽式常用于平面托盤的物料搬運(yùn)，如果是歐式托盤或其它物體，要注意滿足能滾動(dòng)和可推挽的條件。

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　　輥道式

　　AGV裝卸貨物是通過(guò)自身輥道與地面站臺(tái)輥道對(duì)接之后實(shí)現(xiàn)。地面站臺(tái)是帶動(dòng)力傳動(dòng)的輥道，AGV準(zhǔn)確停靠在地面站臺(tái)側(cè)邊，車上和站臺(tái)上的輥道對(duì)接無(wú)誤后同步傳動(dòng)完成移載。故要求滾動(dòng)體規(guī)范，傳動(dòng)高度一致，傳動(dòng)速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機(jī)構(gòu)與原理簡(jiǎn)單，可靠性好，但站臺(tái)需要有連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)。適合于站臺(tái)數(shù)少，車間或庫(kù)區(qū)入、出口RS/AS之 間往返作業(yè)。輥道式常用于可滾動(dòng)的各式托盤或物體的移載場(chǎng)合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運(yùn)。