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無人動力翼傘系統(tǒng)具有非線性和較強(qiáng)耦合性的特點(diǎn)，飛行狀態(tài)難以控制。為了對無人動力翼傘進(jìn)行更好的控制，首先，建立了無人動力翼傘6-DOF數(shù)學(xué)模型。其次，以此模型為基礎(chǔ)，針對無人動力翼傘三軸角速度和角度的控制設(shè)計了一種雙環(huán)積分滑模控制器，并針對其三軸慣性位移的控制設(shè)計了一種滑模控制器。最后，通過MA‘AB軟件將比例-積分-微分（ proportional- -integral- derivative，PID）控制器與雙環(huán)積分滑模控制器進(jìn)行仿真對比分析。結(jié)果表明，建立的雙環(huán)積分湑模控制器相較于工程中常用的PID控制器具有更快的響應(yīng)速度以及更小的超調(diào)量，能夠更好滿足對無亼動力翼傘飛行狀態(tài)的控制。
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