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針對切換拓撲條件下的多無人機系統編隊包含控制問題，基于一致性算法設計了分布式控制器，通過變量代換將領導者的編隊控制問題先轉化為一致性問題，再通過對 Laplacian矩陣的特殊分解，將一致性冋題簡化為低階系統的漸進穩定性問題;通過具有多領導者的 Laplacian矩陣性質，將跟隨者的包含控制冋題轉仳為漸進穩定性問題。文中給岀切換拓撲平均駐留時間概念，結合線性矩陣不等式和 Lyapunovⅴ函數給出了一致性控制器的設計步驟，并證明了在所設計的控制器作用下，切換拓撲圖條件下的多無人機系統能夠實現編隊包含狀態飛行。在三維空間中對多無人機系統系統進行仿真驗證，結果表明所設計的一致性控制器解決了切換拓撲條件下的多無人杌系統編隊包含控制問題。
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