這是 DeltaTau 旗下的 Turbo PMAC 系列的機(jī)械運(yùn)動控制器的用戶手冊。Turbo PMAC 系列產(chǎn)品在多種配置中結(jié)合了功能、靈活性和易操作性，從而為機(jī)械制造商提供最佳的解決方案。

　　本手冊包含了逐步的指導(dǎo)來建立 Turbo PMAC 的應(yīng)用程序，從整個系統(tǒng)的配置開始，接著是各個電機(jī)的設(shè)置以及將電機(jī)組合成坐標(biāo)系，其次是編寫運(yùn)動程序、 PLC 程序和主機(jī)通信程序。用戶手冊分為幾部分，這幾部分是按照大多數(shù)新用戶在應(yīng)用程序的基本設(shè)置過程中所需要的順序來排列的。在開發(fā)的后期階段，典型的用戶將來回翻閱本手冊，來獲取關(guān)于他們感興趣的特定主題的更多詳細(xì)信息。
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　　Turbo PMAC 軟件參考手冊 Turbo PMAC 系列控制器的軟件參考手冊對所有命令和設(shè)置變量都有詳細(xì)的說明，并且按照按字母或數(shù)字順序排列以方便參考。它還包含了關(guān)于 Turbo PMAC 系列的一個詳細(xì)的內(nèi)存和 I/ O 映射，以及建議的 M-變量指針定義和 Turbo PMAC 嵌入式固件的更新列表。如果對一個特定的 Turbo PMAC 設(shè)置變量、命令或寄存器的操作有具體問題，請查閱《軟件參考手冊》的相應(yīng)部分獲取最快的答案。

　　Turbo PMAC 系列控制器是泰道公司的最新一代的運(yùn)動和機(jī)械控制器。它擁有廣泛的可用配置，允許用戶優(yōu)化控制器的硬件和軟件以適應(yīng)特定的應(yīng)用需求。本節(jié)簡要概述 Turbo PMAC 的結(jié)構(gòu)；這里提到的所有入口在用戶手冊的其它地方或相關(guān)的參考手冊均有更多詳細(xì)的解釋信息。

　　Turbo PMAC 系列的控制器是繼原始 PMAC 系列控制器后的新一代運(yùn)動控制器，不同之處只是在于 Turbo PMAC 有一個更快、更強(qiáng)大的 CPU 部分，但能夠維護(hù)保持相同的接口電路。事實(shí)上，在某些配置中，可以從一個運(yùn)動控制器中刪除舊的 non-TURBO PMAC 的 CPU 板，然后再安裝 TURBO PMAC 的 CPU 進(jìn)行現(xiàn)場升級。 Turbo PMAC 系列運(yùn)動控制器保留了與原始 PMAC 系列運(yùn)動控制器相同的功能和編程風(fēng)格，但同樣也增加了重要的新功能。這些新功能全都羅列在了軟件參考手冊的一個章節(jié)之中，并且在用戶手冊和軟件參考手冊的相應(yīng)章節(jié)有詳細(xì)的信息介紹。下面列出的是 Turbo PMAC 較之于原始 PMAC 的亮點(diǎn)：

　　? 32 個電機(jī)的容量 VS.8 個電機(jī)

　　? 16 個坐標(biāo)系容量 VS.8 個坐標(biāo)系

　　? 前向和逆向運(yùn)動學(xué)算法

　　? 標(biāo)準(zhǔn)的多步前瞻算法

　　? 32，768 個用戶變量 VS.4096 個

　　? 在多個端口進(jìn)行同步通訊

　　與原始 PMAC 系列控制器一樣，Turbo PMAC 系列可以是 Turbo PMAC 或者 Turbo PMAC2 控制器。不同之處在于“核心”伺服接口 IC（集成電路）的性質(zhì)和對它們進(jìn)行設(shè)置的固件有幾個方面的不同。從根本上說，PMAC2 式伺服集成電路允許對關(guān)鍵時鐘信號的頻率進(jìn)行可編程配置，時鐘信號用來驅(qū)動控制器上硬件和軟件處理， 而 PMAC 式的伺服集成電路不允許該配置。不同于舊的 Non-Turbo PMAC，可以將 PMAC 型和 PMAC2 型伺服集成電路混合在一個 Turbo PMAC 系統(tǒng)中。Turbo PMAC 的 CPU 將自動識別出當(dāng)前的 IC 類型，并相應(yīng)地配置設(shè)置變量 I-變量。在本文檔中，Turbo PMAC 一般指的是 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 控制器兩者。而 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 則是專指一種類型的控制器。如果一個特定的產(chǎn)品名稱（例如 Turbo PMAC-PC）沒有具體指定是 1 或者 2，那么它指的是一個 PMAC 控制器。