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對(duì)于室內(nèi)自主移動(dòng)的智能機(jī)器人，通常需要事先對(duì)未知環(huán)境進(jìn)行探測(cè)和地圖構(gòu)建。對(duì)于比較大的室內(nèi)環(huán)境，手動(dòng)控制機(jī)器人構(gòu)建環(huán)境地圖，具有浪費(fèi)人力資源、構(gòu)圖時(shí)間長(zhǎng)及效率低等缺點(diǎn)。因此，機(jī)器人如何以最優(yōu)探測(cè)路徑自主構(gòu)建環(huán)境地圖，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
針對(duì)智能機(jī)器人如何以最優(yōu)探測(cè)路線自主探測(cè)和構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖的問題，提出一種基于滾動(dòng)窗口的路徑規(guī)劃算法。將傳統(tǒng)遍歷構(gòu)圖的牛耕遍歷方式改進(jìn)為未知環(huán)境的探測(cè)策略，并結(jié)合滾動(dòng)窗口實(shí)現(xiàn)對(duì)未知環(huán)境的滾動(dòng)探測(cè)和構(gòu)圖路徑規(guī)劃，同時(shí)利用A‘算法規(guī)劃滾動(dòng)窗口中的局部路徑和機(jī)器人進(jìn)入死胡同的逃離路徑。仿真結(jié)果表明，該算法可以有效減少構(gòu)圖節(jié)點(diǎn)，縮短構(gòu)圖路徑，使機(jī)器人更快速、高效地自主構(gòu)建環(huán)境地圖。
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