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目前對(duì)泊車方法的相關(guān)研究?jī)H適用于平行泊車和垂直泊車中的一種泊車場(chǎng)景。為此，提出通用性的自主泊車路徑規(guī)劃方法。該方法融合車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和路徑約束，以泊車時(shí)間為性能指標(biāo)，建立泊車路徑規(guī)劃最優(yōu)控制問題的數(shù)學(xué)模型。使用偽譜法求解該最優(yōu)控制問題，并以細(xì)化網(wǎng)格的方式保證所得解符合路徑約束，得到無(wú)碰撞可行泊車路徑。利用該方法可同時(shí)求解平行泊車和垂直泊車兩種場(chǎng)景的路徑規(guī)劃，仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的通用性和可行性。
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