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針對自動(dòng)駕駛中避障的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問題，提出一種在已知車輛的初始位置、速度、方向和障礙物位置情況下，實(shí)時(shí)避開障礙物的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法。首先，利用三次樣條曲線的二階連續(xù)性，結(jié)合已知的車道信息產(chǎn)生道路基準(zhǔn)線；其次，以車輛的位置方向和道路的曲率構(gòu)建s-q坐標(biāo)系，并在s-q坐標(biāo)系內(nèi)產(chǎn)生從車輛當(dāng)前位置到目的位置的一簇平滑曲線，作為候選路徑；最后，綜合考慮車輛行駛的安全性、平滑性和連貫性準(zhǔn)則，設(shè)計(jì)一種新的代價(jià)函數(shù)，并且通過使代價(jià)函數(shù)最小化的方法從候選路徑中選擇最佳路徑。在實(shí)驗(yàn)過程中，通過設(shè)計(jì)多種不同的模擬道路來檢驗(yàn)算法的性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法在多種地形的單車道和多車道道路上都能夠規(guī)劃出安全、平滑的路徑，有效避開障礙物，并且具有較好的實(shí)時(shí)性。
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