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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>一種自動Kinect傳感器外參標定方法

一種自動Kinect傳感器外參標定方法

2017-11-29 | rar | 0.62 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  針對目前Kinect傳感器人工標定方法誤差大、速度慢等問題,提出一種自動、快速的Kinect傳感器外參標定方法。首先,根據彩色圖像提取的角點,生成彩色圖像的角點集合;其次,為了實現角點點云的自動提取,對點云圖像進行深度分割,提取棋盤格點云,采用三維哈夫( Hough)變換檢測方法將棋盤格點云投影到深度圖像的模板平面上,在深度圖像模板中提取深度圖像中的角點;然后,將深度圖像中的角點映射到棋盤格點云中,形成角點點云;最后,將角點點云與彩色圖像的角點集合進行配準,得到角點的3D空間坐標,進而計算出深度相機到彩色相機的姿態變換矩陣。實驗結果表明,本文提出的算法在保證相機標定精度的前提下,將相機參數的計算時間從平均218 ms降低到166 ms,實現了自動、快速的Kinect相機標定。

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