運動控制起源于早期的伺服控制。簡單地說，運動控制就是對機械運動部件的位置、速度或力等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參數進行運動。運動控制技術主要是伴隨著數控技術、機器人技術和工廠自動化技術的發展而發展的。 電液伺服控制技術作為連接現代微電子技術、計算機技術和液壓技術的橋梁，已經成為現代控制技術的重要構成。由于它具有線性好、死區小、靈敏度高，動態性能好、響應快、精度高等顯著優點，因而得到了廣泛的應用。電液運動控制主要是以液壓缸、液壓馬達為執行機構，以比例閥或伺服閥配放大器為功率放大單元，以位置、速度或壓力傳感器組成信號反饋單元，配以必要的控制單元組成閉環運動控制系統。其廣泛應用于包裝、印刷、紡織、鋼鐵和裝配工業中。

　　1 現狀及發展趨勢 目前廣泛應用的運動控制系統中主要由電－伺服／ 步進電機（以下簡稱電－電機）、電液二種，以電－電機應用最為廣泛。目前電－電機控制主要由伺服電機和步進電機兩種主要執行機構（若需直線運動， 可以在機構上加一些裝置如滾珠螺桿加以轉化），運動控制卡和控制器構成。目前此類系統結構應用較成熟，遍及工業控制的各方面。相比較而言，電液運動控制系統特點鮮明，善于處理以直線運動為主的位置、力控制，但由于應用場合和規模的限制， 在成熟度及系統應用推廣等方面較電－電機運動控制系統落后，且系統設計復雜，對技術人員要求高，所以，目前國內一些大型的電液自動化設備主要依賴于國外進口。 目前電液運動控制系統大部分器件已經產品化、標準化。如，比例閥、伺服閥有相應的產品系列和相關標準，位移、壓力等傳感器檢測元件各廠家都有通用型可替代產品，伺服缸、液壓馬達等執行元件都有相關產品系列和標準供選型設計參考。系統設計中需要設計人員關注的是系統的核心－液壓運動控制器，目前控制器存在多元化、多樣化和不通用的特點。電液運動控制器從結構上主要分為以下三大類，1） 基于計算機標準總線的運動控制器；2）Soft 型開放式運動控制器；3） 嵌入式結構的運動控制器。目前國內運動控制系統設計人員設計電液運動控制系統主要針對特定項目，因規模不大數量不多， 系統設計人員首先滿足的是系統的功能要求，其次才會考慮系統通用性、可靠性、調試便捷性、操作性能等方面的要求。因此，針對特定項目開發的運動控制系統可移植性差，沒有通用性，而且無相關標準約束，不利技術進步，還會帶來資源浪費。其存在主要問題是：（1）設計開發周期長，開發出的系統不具備通用性，電液運動控制系統性能不一定能夠達到最優化。對機電液運動控制技術的推廣幫助不大。（2）系統可靠性不高，通用性不強，造成資源浪費。因此很有必要設計模塊化電液運動控制系統，以簡化系統設計和調試工作。 電液運動控制系統的未來發展方向將有傳統的放大執行單元逐步轉變為開放式的模塊化系統，參見圖1。控制器將有模塊化的專用控制器取代目前的幾大類控制器，該控制器需有總線接口用于和上位機進行信息交互，開放式的軟件結構用于液壓系統參數設定和相關運動參數設定，通用電氣接口用于調制器、傳感器等電氣連接。

　　2 設計要點 在系統設計前，首先要明確控制要求和控制精度，然后選定元器件，設計液壓系統和電氣控制原理圖。最終將原理圖以實物的形式展現出來，通過現場調試達到預設的要求。 2．1 液壓系統 在設計液壓系統時，首先要確定液壓系統中需要控制什么參數，其中主要考量系統流量、壓力、驅動元件的運動方向及速度、驅動元件的停止位置及有無加速度控制等。然后根據具體要求選用液壓元件，若精度要求不高，可考慮使用比例控制系統。一般比例控制系統可達到位置控制精度3mm，速度控制精度（帶壓力補償器）3％，加減速（斜坡時間）0．5s。更高的控制要求可以選擇高頻響比例閥控制系統，從而保持設定值不受外來干擾所影響，并在不同的工作壓力下保持穩定的速度，在不同的輸出力下保證相同位置， 在帶偏載的情況下作同步運動。其控制精度能夠達到：位置誤差低于1mm，壓力誤差低于0．1MPa。若控制要求還高，可以通過選擇響應更快、性能更好的伺服閥來提高系統的控制精度。?