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仿人機器人是機器人領域的一個研究熱和重要| 的研究方向。本文介紹了國內外仿人機器人的發展現狀，并以浙江大學自主設計的仿人機器人為背景，搭建基于Mat1ab-Adams 仿人機器人運動規劃離線仿真平臺; 提出仿人機器人步態穩定控制與關節執行機構的優化; 針對運動中擺動肢體對機器人軸向影響帶來的不穩定的問題，設計仿人機器人豎直軸向的角動量補償算法。本文的主要研究工作如下： 1.搭建基于Matlab和Adams的離線仿真平臺，實現機器人多連桿模型的正運動學、逆運動學、ZMP穩定的計算以及機器人步態規劃算法的仿真。通過該仿真平臺仿真仿人機器人的步態，確保設計出的步態規劃用到實際機器人上的安全性，加快步態規劃算法的有效性測試。同時在仿人機器人的機械設計中，通過仿真得到不同時速下的電機參數，供設計選型使用。2.提出在關節執行機構能力約束條件下的仿人機器人步態規劃在線優化算法。該算法根據3 三連桿的模型推算機器人的腿部關節力、關節速度和關節力矩的信息，通過仿真實驗驗證是否能和規劃的運動參數相結合，進而優化關節信息和穩定域這兩個約束條件，使仿人機器人關節執行機構的輸出和穩定域之間的關系達到平衡，優化在關節執行能力約束條件下的穩定域。
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