網絡 控 制 系統NCS(networkc ontrolsy stems)最早出現在馬里蘭大學G.C W alsh的論著中，但未給出明確的定義。文獻〔’」認為NCS是指某個區域現場傳感器、控制器及執行器和通信網絡的集合，用以提供設備之間的數據傳輸，使該區域內不同地點的用戶實現資源共享和協調操作，是一種全分布式、網絡化實時反饋系統。文獻[21認為NCS是將控制系統的傳感器、執行器和控制器等單元通過網絡連接起來的分布式控制系統。由網絡控制系統的定義可以看出涵蓋了兩方面的內容:系統節點的分布化和控制回路的網絡化。由于 共 享 資源的需求，使得控制系統向扁平化、網絡化和分布化的方向發展，典型的網絡控制系統如圖1所示。與集中式控制相比，網絡控制系統主要有[6l,成本低、安裝維護簡單、系統可靠性高、靈活性高、便于進行故障診斷、遠程操作與控制、資源共享等優點。

由于 網 絡 的引人，隨之而來的信息傳輸的不確定性問題也出現在控制系統中，對控制系統的分析和設計增加了復雜性，需要對已有的控制方法和規律重新調整才能應用于網絡化的控制系統中。這無疑給系統的設計和實施增加了復雜性，對系統的性能產生負面影響，甚至影響系統的穩定性。文獻[3,4〕認為，與點對點控制相比，網絡給NCS帶來的主要問題包括:①時延采樣時刻和執行器響應時刻之間出現了不可忽略的滯后;②抖動在某時間間隔內存在的與時間有關的突然的、亂真的變化;③瞬態誤差由于控制信號在網絡中傳輸發生丟失或沖突，使數據的延時加劇。

NCS基本分析
1.1 采樣速率分析
采樣 速 率 取決于數據的產生速率和采樣周期間隔，這和網絡服務質量QoS(quality of service)有直接的關系。
① 數 據 產生速率
如果 傳 感 器產生的數據速率過快，超過IP網絡所承諾的帶寬，勢必造成嚴重的數據丟失，會影響NCS性能和穩定性[3l。在網絡QOS保證體系中，通過采用優先級服務為用戶提供低延遲、低抖動、低丟失率和保證帶寬的端到端或網絡邊界到邊界的傳輸服務。因此在部署NCS網絡時，需要我們考慮的重點就是網絡信息帶寬保證。

② 采 樣 周期
在 NC S網 絡中，采樣周期h的確定要兼顧被控對象能夠容忍的采樣周期的最大值和網絡傳輸的平均時延。如果h太大，會導致被控對象性能低下或不穩定，但如果h太小，將會導致大量的采樣數據需要網絡傳輸，導致網絡傳輸的丟包，同樣會降低系統性能和穩定性。況且如果EP網絡重新傳送這些“臟”數據(已經過時的數據被重新送到控制器，稱作“臟”數據，對系統會產生比延遲更大的危害[s,6])。 除此之外，由于IP網絡總會存在一定延遲時間，如果h小于網絡延遲T,即h< r ,NC S的建模將變得非常困難。