在進行通訊之前應先對SJA1000進行初始化，其初始化步驟依次為：a)檢測硬件連接是否正確，b)進入復位狀態(tài)，c)設置時鐘分頻寄存器，d)設置輸出控制寄存器，e)設置通訊波特率，f)設置代碼驗收寄存器，g)設置代碼屏蔽寄存器，h)設置工作模式，i)設置中斷使能寄存器，j)退出復位狀態(tài)完成初始化。
　　通訊過程中CAN數(shù)據(jù)格式為：一幀CAN報文分為信息頭和信息內(nèi)容兩部分。前5個字節(jié)為信息頭部分(如下表地址16～20)，其前29位(ID0～ID28)為標示符(4個字節(jié))，包含本信息包的目的地址。第5個字節(jié)是幀信息，F(xiàn)F為幀格式(0為標準幀，1為擴展幀格式)，RTR為遠程幀發(fā)送請求(0表示發(fā)送數(shù)據(jù)幀，1表示發(fā)送遠程幀)，X表示無關位，最后4位DLC是數(shù)據(jù)長度，即所發(fā)數(shù)據(jù)的實際字節(jié)數(shù)。其余8個字節(jié)是數(shù)據(jù)內(nèi)容部分，即為實際所發(fā)的數(shù)據(jù)。表3說明了CAN報文數(shù)據(jù)格式(擴展幀)。

　　PC機采用Visual C++建立對話框發(fā)送對象，采用主動發(fā)送方式，此時CAN網(wǎng)絡中一定要有接收方存在，否則SJA1000將由于無應答而一直處于發(fā)送狀態(tài)。接收數(shù)據(jù)則采用查尋方法(VC++采用工作線程方法很容易實現(xiàn))。以下為創(chuàng)建線程及線程執(zhí)行函數(shù)(在執(zhí)行函數(shù)體中以接收數(shù)據(jù)并輸出為例，不考慮CAN總線遠程幀請求，SJA1000的基地址為0)。
　　
　
　
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5結束語
　　CAN總線以高抗干擾性，高速率，實時性強等優(yōu)點，被廣大顧客所青睞。本文介 紹了基于并口與CAN總線的轉換及通訊辦法，這些都是筆者在學習和實踐中得來，相信能對 從事相關工作的人員有一定的啟發(fā)。