Systick ：系統(tǒng)心跳定時器，提供系統(tǒng)節(jié)拍

裸機程序中可作為獨立的延時定時器

用途：

1.產(chǎn)生操作系統(tǒng)的時鐘節(jié)拍

2.便于不同處理器之間程序移植

SysTick定時器被捆綁在NVIC中，異常號15

3.作為一個鬧鈴測量時間用于測量時間，

但當(dāng)處理器在調(diào)試期間被喊停（halt）時，則SysTick定時器亦將暫停運作。

它有四個寄存器

STK_CSR， 0xE000E010 -- 控制寄存器

STK_LOAD， 0xE000E014 -- 重載寄存器

STK_VAL， 0xE000E018 -- 當(dāng)前值寄存器

STK_CALRB， 0xE000E01C -- 校準(zhǔn)值寄存器

STM32的時鐘源

選擇外部時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK /8

選擇內(nèi)核時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK

延時編程原理

systick定時器是24位的遞減計數(shù)器，設(shè)定初值并使能它后，它會每個系統(tǒng)時鐘周期計數(shù)器減1，

計數(shù)到0 時，將從RELOAD 寄存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。

延時編程步驟

1.計算出產(chǎn)生1us 需要多少個時鐘周期 fac_us;

2.計算出RELOAD寄存器的值

也就是產(chǎn)生相應(yīng)延時所需要的時鐘周期數(shù)

RELOAD=fac_us * nus

3.開啟計數(shù)

4.循環(huán)檢測計數(shù)到0的標(biāo)志位;

5.清空計數(shù)器，關(guān)閉定時器

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SysTick異常配置步驟

1對CTRL//LOAD/VAL三個寄存器進行了配置，

2初始化SysTick使用的時鐘，

3清除系統(tǒng)當(dāng)前值，裝入重裝值，

4使能SysTick，使SysTick能響應(yīng)中斷

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當(dāng)SysTick定時器計到0時，將把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以對其清零：

1.讀取SysTick 控制及狀態(tài)寄存器（STCSR）

2.往SysTick 當(dāng)前值寄存器（STCVR）中寫任何數(shù)據(jù)

只有當(dāng)VAL 值為0 時，計數(shù)器自動重載RELOAD

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庫函數(shù)

使用ST的函數(shù)庫使用systick的方法，嚴(yán)格按照以下順序：

1、調(diào)用SysTick_CounterCmd（） -- 失能SysTick計數(shù)器

2、調(diào)用SysTick_ITConfig （） -- 失能SysTick中斷

3、調(diào)用SysTick_CLKSourceConfig（） -- 設(shè)置SysTick時鐘源。

4、調(diào)用SysTick_SetReload（） -- 設(shè)置SysTick重裝載值。

5、調(diào)用SysTick_ITConfig （） -- 使能SysTick中斷

6、調(diào)用SysTick_CounterCmd（） -- 開啟SysTick計數(shù)器

Systick中斷服務(wù)函數(shù)

void SysTick_Handler（void）;

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寄存器版代碼注解

使用外部8M時鐘，鎖相環(huán)里出來的頻率是72M，AHB預(yù)分頻后是72M，

systick固定HCLK時鐘的1/8，即9M，那么延時1us是9個時鐘

C代碼

voiddelay_init（u8SYSCLK）//系統(tǒng)時鐘是72MHz，SYSCLK=72

{

SysTick-》CTRL&=0xfffffffb;//bit2清0，也就是配置選擇外部時鐘

fac_us=SYSCLK/8;//硬件8分頻，fac_us得出的值是要給下面的時鐘函數(shù)用的

fac_ms=（u16）fac_us*1000;

}

voiddelay_us（u32nus）//nus假如為10us

{

u32temp;

SysTick-》LOAD=nus*fac_us;//延時10us的話就是10*9=90，裝到load寄存器中

SysTick-》VAL=0x00;//計數(shù)器清0，因為currrent字段被手動清零時，load將自動重裝到VAL中

SysTick-》CTRL=0x01;//配置使異常生效，也就是計數(shù)器倒數(shù)到0時將發(fā)出異常通知

do

{

temp=SysTick-》CTRL;//時間到了之后，該位將被硬件置1，但被查詢后自動清0

}

while（temp&0x01&&！（tmep&（1《《16）））;//查詢

SysTick-》CTRL=0x00;//關(guān)閉計數(shù)器

SysTick-》VAL=0x00;//清空val

}

//這個while循環(huán)，判斷如果Systick還在Enable的狀態(tài)，并且計數(shù)器還沒數(shù)到0，

就不停的循環(huán)把當(dāng)前的SysTick-》CTRL寄存器值寫入變量temp，繼續(xù)下一次判斷。

當(dāng)Systick被Disable或者計數(shù)器數(shù)到0了，就停止循環(huán)

還有一個注意點：

LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff

那么延時最大值計算公式為

nms《=0xffffff*8*1000/SYSCLK （SYSCLK單位Hz）

則nms的最大值為1864.135ms ，即1864毫秒