DSP的PWM信號

DSP28335共12路16位的ePWM，能進行頻率和占空比控制。 ePWM的時鐘TBCLK=SYSCLKOUT/（HSPCLKDIV×CLKDIV）：

PWM信號頻率由時基周期寄存器TBPDR和時基計數器的計數模式決定。初始化程序采用的計數模式為遞增計數模式。在遞增計數模式下，時基計數器從零開始增加，直到達到周期寄存器值（TBPDR）。然后時基計數器復位到零，再次開始增加。

PWM信號周期與頻率的計算如下：

端口對應關系

說明：JP0B的端口號按“Z”字形順序數。

初始化程序注釋 void InitPwm1AB（float32 f）

{

Uint16 T= 2343750/f-1.0;//系統時鐘SYSCLKOUT=150MHz，

TBCLK=6.6666667ns，在連續增計數模式下，f=150000000/（TBPDR+1）

EALLOW;

//先初始化通用輸入輸出口//

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0;

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 0; GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1;

EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; // 在相位寄存器中設置計數器的起始計數位置

//下面兩條語句組合對PWM的時鐘進行分頻

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 6;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0;

EPwm1Regs.TBPRD = T; //在周期寄存器中設置計數器的計數周期

//TBCTL為定時器控制寄存器

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; //設置計數模式位為連續增計數模式，產生對稱方波

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 將定時器相位使能位關閉

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;//映射寄存器SHADOW使能并配置映射寄存器為自動讀寫

EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; // 定時器時鐘源選擇，一共有四種時鐘源

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA= 0.0001*T;// 設置EPWM1A比較值寄存器的比較值，即體現EPWM1A的占空比

EPwm1Regs.CMPB= 0.0001*T;

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;//A模塊比較模式 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;//B模塊比較模式 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; // A模塊比較使能，

通過寫0來清除SHDWAMODE位來使能load on CTR=Zero

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; // B模塊比較使能，

通過寫0來清除SHDWBMODE位來使能load on CTR=Zero

//AQCTLA為輸出A比較方式控制寄存器

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET; // TBCTR（計數器）計到零時使輸出為反向

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;//TBCTR（計數器）與CMPA在up計數時相等使輸出為high，這關系的輸出的占空比

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;

EDIS;

}

Dsp28335 - ePWM - 50Hz小舵機的控制 - 代碼例程

使用dsp28335控制舵機，使用pwm信號。

28xx設置的sysclk為150MHz，大家用的時候主頻一定要搞清楚，看看底層代碼，ti的數據手冊雖然是英文的但是看起來很容易，配置起來也很簡單無腦。

初始化不多說，這里我用的pwm只是用的最基本功能，dsp中的ePwm模塊的功能非常強大，很多功能我都使用不到，有需要的可以針對性的看下。

void InitEPwm3Gpio（void）

{

EALLOW;

/* Enable internal pull-up for the selected pins */

// Pull-ups can be enabled or disabled by the user.

// This will enable the pullups for the specified pins.

// Comment out other unwanted lines.

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO4 = 0; // Enable pull-up on GPIO4 （EPWM3A）

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO5 = 0; // Enable pull-up on GPIO5 （EPWM3B）

/* Configure ePWM-3 pins using GPIO regs*/

// This specifies which of the possible GPIO pins will be ePWM3 functional pins.

// Comment out other unwanted lines.

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1; // Configure GPIO4 as EPWM3A

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 1; // Configure GPIO5 as EPWM3B

EDIS;

}

這里使用的是GPIO4和GPIO5，其他引腳同理。為了提高驅動能力使用Pullup模式。

設置Mux寄存器為1選擇ePWM功能。

void EPwmSetup（void）

{

InitEPwm3Gpio（）;

EPwm3Regs.TBSTS.all=0;

EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS=0;

EPwm3Regs.TBCTR=0;

//EPwm2Regs.CMPCTL.all=0x50; // Immediate mode for CMPA and CMPB

EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0x0;

EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0x0;

EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0x0;

EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0x0;

EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 6250;

EPwm3Regs.CMPB=3125;

//EPwm3Regs.AQCTLA.all=0x60; // EPWMxA = 1 when CTR=CMPA and counter inc

// EPWMxA = 0 when CTR=CMPA and counter dec

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = 0x1;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.PRD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.ZRO = 0x2;

//EPwm3Regs.AQCTLA.all = 0x0012;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBU = 0x1;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAU = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.PRD = 0x0;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = 0x2;

//EPwm3Regs.AQCTLB.all = 0x0102;

EPwm3Regs.AQSFRC.bit.RLDCSF = 0x0;

EPwm3Regs.AQCSFRC.all=0x0;

EPwm3Regs.DBCTL.all=0x0;

EPwm3Regs.DBRED=0;

EPwm3Regs.DBFED=0;

EPwm3Regs.TZSEL.all=0;

EPwm3Regs.TZCTL.all=0;

EPwm3Regs.TZEINT.all=0;

EPwm3Regs.TZFLG.all=0;

EPwm3Regs.TZCLR.all=0;

EPwm3Regs.TZFRC.all=0;

EPwm3Regs.ETSEL.all=0; // Interrupt when TBCTR = 0x0000

EPwm3Regs.ETFLG.all=0;

EPwm3Regs.ETCLR.all=0;

EPwm3Regs.ETFRC.all=0;

EPwm3Regs.PCCTL.all=0;

EPwm3Regs.TBPRD=62499;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = 0x2;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0x2;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0x6;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0x3;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0x0;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0x0;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0x0;

}

模塊的初始化

1、注意TBxxx的寄存器控制的是ePWM模塊的時鐘源，還有外部事件發生的載入計數值以及周期寄存器值，這里我只指出常用的寄存器。這里要根據自己的主頻來，我用的是推薦的最高主頻150MHz，還有一點要注意的是在UpCount和DownCount的計數方式下PWM周期為（TBPRD+1）*Ttbclk

//3.125MHz.//period 62500.//1ms-》3125.//2ms-》6250

這里自己一定要算清楚，以上幾個數據分別是在150MHz主頻下此代碼產生的1/Ttbclk、周期寄存器值、1ms對應的CMP寄存器值和2ms對應的CMP寄存器值。

2、CMPxxx控制的是與CTR計數器作比較的寄存器值，還有幾個控制寄存器。其中需要注意的是dsp的pwm和其他mcu一樣為了保護周期信號的完整性采用的緩沖格式，具體的是它成為“shadow”的一種模式，可以使能，也可以不使能。因為控制的是舵機，必須保證信號的周期是完整的20ms，所以選擇shadow模式。主要是CMP比較寄存器值的shadow模式，因為周期Period寄存器20ms是固定不變的，設置不設置的無所謂了。

3、AQCTLA和AQCTLB寄存器主要控制的是事件發生時的電平變化情況，這兩個寄存器根據自己的需要可以有很多不同的配制方法，是產生電平變化主要要配置的。PWMxA和PWMxB之間使用共同的PRD、CMPA、CMPB以及一些外部事件，這里我不需要那么復雜，只需要兩路PWM既可以。

4、剩下幾個模塊有死區延遲、斬波處理pwm、強制轉換電平、pwm中斷幾種，根據自己的需要再去看吧，控制舵機是完全用不上了。修改占空比只需要

EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 6250;

EPwm3Regs.CMPB=3125;

改變這兩個寄存器。至于為什么CMPA的寄存器和CMP不同，看看底層就明白了，因為CMPA是32位的，其中還有16位是用來組合在HRPWM模塊中使用的。